Самые существенные отличия ланцетников от беспозвоночных животных заключаются в следующем:

Ланцетники (цифлостомы) относятся к типу хордовых, тогда как беспозвоночные - к другим типам животных без позвоночного столба.

Ланцетники имеют типичные черты хордовых животных, включая нервную трубку, нотохорду и фарингеальные щели, в то время как беспозвоночные могут не обладать такими структурами.

Ланцетники чаще всего обладают примитивной организацией тела, отличающейся от более сложной организации беспозвоночных, таких как членистоногие или моллюски.

В отличие от большинства беспозвоночных, ланцетники обычно обладают радиальной симметрией тела, что также является отличительной чертой хордовых.

Таким образом, основные отличия ланцетников от беспозвоночных животных связаны с их принадлежностью к типу хордовых, наличием характерных черт хордовых животных, примитивной организацией тела и радиальной симметрией.