Предками млекопитающих считаются древние терапсиды, которые были прародителями этого класса животных. Терапсиды появились около 300 миллионов лет назад и существовали вплоть до периода позднего триаса. Они имели характерные черты, которые впоследствии унаследовали млекопитающие, такие как млекопитающие зубовые корни, когда зубы заменились постоянными, а также некоторые изменения в строении черепа и кость среднего уха.