Пенис появился у самцов как связанный с половой функцией орган для оплодотворения женской яйцеклетки. Относительно того, кто прозвал его "пенисом", история и происхождение этого термина не до конца ясны. Некоторые ученые считают, что слово "пенис" происходит от латинского "penis", что означает "хвост", тогда как другие считают, что это древнегреческое слово.