Кратко и по существу — набор диагностик, сравнений и действий, которые позволяют выявить источник смещения базовой линии и вернуть корректные координаты.
1) Первичная проверка и сбор данных
- Сравнить даты/время изменений прошивки и время появления смещений; проверить changelog прошивки.
- Собрать raw-логи (RINEX/OBS, receiver log, debug-логи) до и после обновления, если доступны.
- Зафиксировать аппаратную конфигурацию: тип/серийник приёмника, антенна (модель), кабели, крепление и высота антенны.
2) Аналитические сравнения координат
- Разница базалей: $\Delta \mathbf{b}={\mathbf{b}}_{after}-{\mathbf{b}}_{before}$; оценить модуль смещения $\Vert \Delta \mathbf{b}\Vert$.
- Временной ряд координат (time series) до/после обновления: вычислить среднее и стандартное отклонение:
$\bar{d}=\frac{1}{N}{\sum }_{i=1}^N{d}_i,\mathrm{RMS}=\sqrt{\frac{1}{N}{\sum }_{i=1}^N(d_i-\bar{d}{)}^2}$.
- Построить по компонентам (N,E,U) и по длительности сессии (15 min, 1 h, сутки).
3) Сравнение решений разными методами/данными
- Отдельно запустить относительную (DD) обработку и PPP; если PPP даёт нормальные координаты — проблема в относительном решении/ambiguity или RTCM.
- Перепроцессинг тех же RINEX с предыдущей версией ПО (если возможен) или на другом ПО/центре — различия укажут на ПО/прошивку.
- Использовать контрольные станции (референсные с известными координатами): сравнить базы к контрольным станциям до/после.
4) Диагностика наблюдаемых величин
- Сравнить C/N0, количество спутников, геометрическое распределение (PDOP) до/после. Падение C/N0 или рост мультипути — аппарат/антенна/окружение.
- Проверить число и распределение cycle slips; вычислить частоту разрывов по спутелям/частотам.
- Анализ остатков DD/Single-diff: наличие систематической элевейшн-зависимой компоненты → ошибка в ANT-PCV/antenna model или elevation-dependent bias.
- Сопоставить псевдодальномеры и фазовые поправки: возможно изменение интерпретации антенны (phase-center convention, e.g. ARP vs. reference point).
5) Проверка антенн и метаданных
- Убедиться, что в обработке используется правильная антенная модель (PCV/phase center): совпадают ли названия/файлы ANTEX и физическая антенна.
- Проверить высоту антенны и вектор офсета (lever arm); малейшая ошибка в высоте даёт вертикальное смещение.
- Проверить настройки polarity и orientation (например, задание 0/180° или offset point).
6) Проверка внутриизмеренных настроек приёмника/прошивки
- Проверить, не поменялись ли внутренние параметры: референсная точка (ARP), коррекция L1-L2 bias, iono/free combinations, ambiguity handling, RTCM input/output.
- Проверить, не ввёл ли обновлённый FW изменение интерпретации времени (GPST vs UTC) или смещение часов приёма.
7) Аппаратные тесты
- Поменять местами приёмники и/или антенны между контрольной и проблемной точкой: если смещение следует за приёмником — проблема приёмника/прошивки; если остаётся на месте — проблема антенны/монтаж/окружение.
- Короткие и длинные сессии; разная геометрия спутников (утро/вечер) — различает влияние на ambiguities.
8) Использование внешних данных и третих сторон
- Обработать те же raw-данные в сервисе независимого провайдера или ПО (RTKLIB, GAMIT, Bernese, GIPSY) — проверка на баги в ПО.
- Сравнить с предварительно известными координатами сетки постоянных станций (CORS/IGS) и трансформировать с помощью 7-parameter Helmert, если необходима оценка систематической трансляции/вращения.
9) Что делать для восстановления корректных координат (корректирующие шаги)
- Если причина — неверная антенная модель: применить правильный ANTEX/PCV и перепроцессить.
- Если причина — баг прошивки: откат на предыдущую версию или установка патча; при невозможности — использовать обходные настройки (вручную задать офсеты/биасы) и перепроцессинг.
- Если причина аппаратная (антенна/кабель/монтаж): заменить/починить и повторно измерить.
- Если причина в обработке (ambiguity resolution, MLE settings): скорректировать параметры (elevation mask, weighting, iono model), использовать более длительные сессии для надёжного фиксирования ambiguities.
10) Подтверждение исправления
- После исправлений: повторный сбор/обработка, сравнить $\Delta \mathbf{b}$ и time series; требуемо чтобы смещения вернулись в статистические пределы до обновления (например, среднее и RMS по компонентам на уровне дообновления).
- Протокол тестов: зафиксировать прежние/новые конфигурации, логи, результаты сравнений и выводы.
Коротко: начните с разницы координат $\Delta \mathbf{b}$ и time series, проанализируйте observables (C/N0, slips, residuals), проверьте антенну/ANTEX и настройки прошивки, выполните перекрёстную проверку на другом ПО/приёмнике и примените исправление (правильный PCV/откат прошивки/замена оборудования), затем перепроцессите и подтвердите восстановление по статистике.