Кратко — причины систематического смещения и как их диагностировать/исправить.
1) Разные системы координат / датумы / реализации:
- RTK может работать в другой реализации (ITRF, национальная сеть, локальная плоскость) или в другой эпохе. Разность часто проявляется как сдвиг ± поворот ± масштаб.
- Проверка: сравнить EPSG/реализацию и эпоху. Если требуется оценить трансформацию — использовать подобие (2D-Helmert):
$$\{\begin{array}{l}{x}^{\prime }=x\cos \theta -y\sin \theta +t_x,\\ y^{\prime }=x\sin \theta +y\cos \theta +t_y.\end{array}$$ Для 3D: ${\mathbf{X}}^{\prime }=(1+s)R\mathbf{X}+\mathbf{T}$.
2) Высоты — эллипсоидные vs ортометрические:
- Разница: $H=h-N$ (где $h$ — эллипсоидная высота, $N$ — геоидное отнесение). Если ТС показывает нивелированные/орд. высоты, а GNSS — эллипсоидные, будет систематический вертикальный сдвиг.
3) Антенны, фазовые центры, высоты приборов:
- Смещение центра фазового приёма при RTK (APC) и высота антенны; у ТС — высота призмы/штатива и «призматная константа».
- Нужно корректно применять APC и вычитать высоту: для высотного векторного сдвига учитывать вертикальную составляющую антенны. Ошибка центровки (сдвиг основания штатива) даёт горизонтальную погрешность.
4) Неправильная модель фазовых центров / эфемерид и обработка:
- Различия моделей PCO/PCV, использование быстрой (broadcast) vs точной эфемерид, некорректная калибровка антенн дают систематическую ошибку порядка см — десятков см.
5) Неполная/ошибочная фиксация фазовых неоднозначностей (RTK-float vs fixed):
- Если GNSS не в fixed-режиме, смещение может быть десятки см и устойчиво смещать все точки.
6) Атмосферные и мультипутовые эффекты:
- Местные постоянные отражения (стены карьера) создают устойчивый мультипатч — систематический bias. Долгая линия базы увеличивает влияние моделирования тропосферы/ионосферы.
7) Геодинамика / эпоха координат:
- Если реперные координаты заданы в разных эпохах, учесть движение плит: $\Delta \mathbf{X}=\mathbf{V}\Delta t$.
8) Инструментальные и человеческие ошибки (ТС):
- Неправильная призма/константа, наклон штатива, несоблюдена центровка или нивелировка инструмента → постоянный сдвиг/наклон.
Диагностика (коротко):
- Сравнить несколько контрольных точек по всему карьеру: если сдвиг одинаков — это трансляция/датум; если растёт с расстоянием — масштаб/наклон; если меняется с направлением — вращение.
- Оценить параметры подобия по набору пар точек (метод наименьших квадратов) и проанализировать остатки.
- Проверить статус RTK (fixed/float), модель антенн, применённый геоид/CRS/эпоху, обработку эфемерид.
- Повторить измерения с изменением конфигурации (другая база/положение CORS, другая сторона карьера) для выявления мультипата.
Ремонт/исправление:
- Привести всё к одной системе координат и эпохе; применить корректную трансформацию (Helmert) если нужно.
- Применить PCO/PCV и учесть высоту антенны/призмы.
- Обеспечить фикс-фазовую привязку GNSS, короткие/различные базы, или использовать постобработку с точными эфемеридами.
- Устранить источники мультипата и проверить центровку ТС/призмы.
Если нужно — могу прислать кратную процедуру (шаги и формулы) для оценки параметров трансформации по вашим данным (список пар координат).