Для расчета координат манипулятора в пространстве на основе угловых координат шарниров можно использовать обратную задачу кинематики манипулятора. Для этого часто применяют метод Денавита-Хартенберга или метод трансформаций кинематических цепей.

Для более подробного понимания этой темы и выполнения расчетов рекомендуется изучить следующие источники:

Р.П. Покос, С.Л. Савельев "Решение обратной задачи кинематики манипуляторов" - это учебное пособие, которое подробно описывает методы решения обратной задачи кинематики манипуляторов."Introduction to Robotics: Mechanics and Control" by John J. Craig - книга, в которой уделено внимание как расчетам прямой кинематики, так и обратной кинематики манипуляторов.Более специализированные книги по робототехнике, такие как "Robot Modeling and Control" by Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar или "Robotics: Modelling, Planning and Control" by Bruno Siciliano and Lorenzo Sciavicco.

Изучив указанные материалы, вы сможете лучше понять принципы расчета координат манипулятора на основе угловых координат шарниров и научиться проводить такие расчеты самостоятельно.