Да, вы правы, склонение и падеж - это термины, которые относятся к изменению формы слова в зависимости от его грамматической роли в предложении. В русском языке существительные склоняются по падежам, т.е. изменяют свою форму в зависимости от того, какая грамматическая функция им предстоит выполнять в предложении.

Таким образом, когда говорят, что существительные склоняются по падежам, под этим подразумевается, что они изменяют свою форму в соответствии с падежом, который определяется синтаксической ролью слова в предложении. Поэтому правильнее говорить о склонении существительных по падежам, чем просто о склонении или о падеже как отдельной характеристике слова.