Они являются антонимами.
Кратко: «правда» — соответствие фактам или истина; «ложь» — утверждение, сознательно не соответствующее действительности. В повседневном употреблении это противоположные по значению понятия.
Замечание: в языке бывают промежуточные оттенки (например, «полуправда», «ошибка», «неизвестно»), поэтому в конкретном контексте противостояние не всегда чисто бинарное.