Запятая не нужна. Здесь «хлеб и молоко» — однородные дополнения, соединённые союзом «и», и второстепенный член «в магазине на углу» относится к обоим, поэтому между однородными членами запятая не ставится: «Он купил хлеб и молоко в магазине на углу.»
Когда нужна запятая: если элементы не однородны (разный грамматический статус), есть противительный смысл, интонационное разделение или если «в магазине на углу» относится только ко второму предмету — тогда надо перестроить фразу или переставить пунктуацию: например, «Он купил хлеб, а молоко — в магазине на углу» или «Он купил хлеб; молоко же он купил в магазине на углу.» Для устранения двусмысленности можно повторить обстоятельство: «Он купил в магазине на углу хлеб и молоко.»