Предложение простое, двусоставное (подлежащее + сказуемое), распространённое, в инверсии (сказуемое стоит перед подлежащим).
Разбор по членам предложения (по словам):
- На — предлог; вводит обстоятельство места; входит в сочетание «на синем небе».
- синем — прилагательное, полное, твор. нет — форма предложного падежа, ед. число, м.р./ср.р. (в согласовании с «небе»); определение в словосочетании «на синем небе».
- небе — существительное, предложный падеж, ед. число, ср. род; входит в обстоятельство места «на синем небе».
Функция группы «на синем небе»: обстоятельство места (где?).
- робко — наречие; обстоятельство образа действия (как?).
- выступают — глагол, изъявительное наклонение, настоящее время, 3-е лицо мн. число; простое глагольное сказуемое.
- первые — числительное-местоимение (порядковое), форма им. падежа, мн. число; определение к «звездочки».
- звездочки — существительное (уменьш.-ласк.), им. падеж, мн. число, ж. род; подлежащее.
Схема: [Обст. места: На синем небе] [Обст. образа: робко] + Сказуемое: выступают + Подлежащее: первые звездочки.