Да, существительное "ужас" и глагол "ужаться/ужиматься" связаны между собой. Оба слова имеют общий корень в старославянском языке - "ужъ" или "ужаз". Глагол "ужаться/ужиматься" обозначает становиться узким или сжиматься, что может быть связано с идеей стеснения или сжатия, какое присуще ужасу. Существительное "прежас", хотя и существует в старославянском языке, относится к другому значению, обозначая чувство страха или ужаса.