Да, эти слова связаны друг с другом. Оба имеют индоевропейское происхождение и происходят от одного корня kʷel- (kʷelh₂-), что означает "крутить" или "катить". Таким образом, греческое слово κυλώ и старославянское коло оба имеют общее происхождение и связаны в своем значении.