Это связано с тем, что в данном случае мы говорим о каждом конкретном человеке в группе, разделяющем любителей вафель на тех, кто обожает их мягкими и тех, кто предпочитает хрустящие. Поэтому используется глагол в единственном числе, чтобы соответствовать каждому отдельному человеку в группе.

Также можно было бы использовать фразу "те, кто обожают" и "те, кто предпочитают" во множественном числе, чтобы подчеркнуть, что мы говорим о группе в целом, а не о каждом человеке в отдельности.