Да, действительно, в поэзии XIX века неточные рифмы были довольно редким явлением, и Лермонтов как правило был очень внимателен к рифме. Однако в стихотворении "Парус" он использовал неточную рифму "одиноКИЙ" - "далеКОЙ". Это могло быть сделано сознательно, чтобы подчеркнуть одиночество и отчаяние парусника, который покинул свою родину и отправился в далекое плавание.

Таким образом, можно сказать, что в данном случае неточная рифма может иметь свою литературную цель и дополнять образ и настроение стихотворения.