Да, несогласованное определение "высотой 190 и длиной 95 сантиметров" следует обособить запятыми, чтобы выделить его в качестве пояснительной части и не вносить путаницу в основную смысловую конструкцию предложения. Таким образом, предложение должно быть оформлено следующим образом: "В Германии украдена историческая дверь на входе в бывший нацистский концентрационный лагерь Дахау, высотой 190 и длиной 95 сантиметров, на которой была выведена известная циничная надпись 'Arbeit macht frei' ('Труд освобождает').".