Правильным будет написание “оторопевшими” в данном контексте. Так как слово “оторопевший” имеет окончание “-ший”, то в данном случае мы добавляем суффикс “-ми” для образования формы дательного падежа множественного числа с предлогом “перед”. Таким образом, предложение будет звучать следующим образом: “людьми, оторопевшими перед окружающим”.