Это предложение описывает звуки волн, которые звучат очень нежно и приятно, так что они словно манят людей пустить их (волны) погреться у костра. В этом предложении используется метафора, где звуки волн сравниваются с ласковыми голосами, которые призывают их остаться у костра.