"Воро-вать" и "воро-жить" - это исключения в правиле образования слов с помощью суффикса -вать и -жить. Оба времени глагола происходят от исходного слова "вор", но имеют различные значения.

"Воро-вать" означает совершать кражу, воровать что-то, является грубым и неглагольным глаголом.

"Воро-жить" же означает ворчать, жаловаться, быть недовольным. Это неглагольный глагол с оттенком негодования или неудовлетворенности.

Таким образом, в случае с данными словами -вать и -жить не являются взаимозаменяемыми и имеют совершенно разные значения.