В процессе эволюции развивались три типа кровеносных систем: открытая система (у простейших организмов), замкнутая система с открытым кровеносным кругом (у беспозвоночных) и замкнутая система с закрытым кровеносным кругом (у позвоночных).

Принципиальная разница между замкнутой и незамкнутой кровеносными системами заключается в том, что в замкнутой системе кровь циркулирует по кровеносным сосудам и не соприкасается с тканями напрямую, а в незамкнутой системе кровь не заключена в сосудах и напрямую контактирует с тканями организма. Незамкнутая система более простая по строению и характерна для более примитивных организмов, в то время как замкнутая система является более эффективной и обеспечивает более активный обмен веществ.