Щупальца обычно встречаются у моллюсков, таких как осьминоги, колючки и каракатицы. Они также могут быть у медуз, медузообразных и ряда других морских животных. Щупальца также могут присутствовать у некоторых видов червей и насекомых, таких как пиявки и скорпионы.