Оба варианта корректны с точки зрения английского языка, но первый вариант (I wanted to ask you) более формальный и профессиональный. Второй вариант (I wanna ask you) более разговорный и неформальный.

Ответ на ваш вопрос "to" необходимо использовать, так как это часть инфинитива глагола "to ask" в обоих предложениях.