Prepare (глагол) - означает подготовить что-то к действию или использованию. Например: "I need to prepare for my presentation".

To prepare (инфинитив) - обозначает действие готовки или подготовки. Например: "I have to prepare dinner".

Preparing (герундий) - является формой глагола, обозначающей процесс подготовки. Например: "I am preparing for my exam".