To используется перед инфинитивом глагола в сложном дополнении после определенных глаголов, существительных или прилагательных:

I want to go home. She needs to study for her exam. It is important to be kind.

Be используется в качестве глагола "быть" и ставится после подлежащего в предложении:

I am happy. She is a doctor. They will be late.