Закон тяготения впервые сформулировал Исаак Ньютон — основное изложение опубликовано в его труде "Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica" в $1687$. Работа над идеей велась с $1660$-х годов; знаменитый эпизод с падающим яблоком часто связывают с приблизительно $1666$ годом (анекдотичен).
Как он пришёл к закону (кратко):
- объединил наблюдения за движением планет (законы Кеплера) и экспериментальные сведения о падающих телах (работы Галилея);
- математически показал, что притяжение направлено по закону обратных квадратов расстояния и описывается формулой
$$F=G\frac{m_1{m}_2}{r^2},$$ где $F$ — сила притяжения, $m_1,m_2$ — массы, $r$ — расстояние между центрами, $G$ — гравитационная постоянная.
Примечание: численное значение постоянной $G$ было впервые измерено экспериментально Генри Кавендишем в $1798$.