Кратко и по делу — сначала перечислю главные источники ошибок в «городском каньоне», затем аппаратные и программные приёмы минимизации и в конце — как эти приёмы меняются при использовании только GPS, GPS+ГЛОНАСС и при мультиконсистентных решениях.

1) Основные источники погрешностей в городском каньоне

Многолучевость $multipath,NLOS$: отражённые/дифрагированные сигналы от фасадов, стекла, витрин — дают значительные смещения кода и фазы, иногда полный «подмена» прямого луча.Блокировка видимости $satelliteocclusion$: мало видимых спутников, плохая геометрия → высокий PDOP/HDOP.Рефракция / дифракция вблизи зданий: локальные полевые градиенты влажности/температуры $урбан‑микроклимат$ и направленные преломления на кромках зданий и стекле.Атмосферные погрешности: ионосферный и тропосферный $вгородскихусловияхтропосферныйвверхможетбытьнестабильным,ионосферныеартефактыприпомехах$.Интерференция и джамминг/спуфинг $вгородах—активноерадио$.Антенная погрешность: фазовый центр антенны неустойчив, сильный приём с боковых направлений.Ошибки орбит/часов, потери треков, цикловые разрывы $cycleslips$ — усугубляются при частых переходах LOS↔NLOS.

2) Аппаратные приёмы $hardware$

Рецепторы:
Использовать высокочувствительные, многочастотные приёмники $L1/L2/L5,илиэквивалентыудругихсистем$. Мультичастотность даёт возможность устранить ионосферную ошибку $илизначительноеёснизить$, улучшает устойчивость фикса амбигуитей.Выбирать приёмники с поддержкой современных мультиконстелляций и современными алгоритмами коррекции GLONASS‑IFB и т.д.Антенны:
Антенны, устойчивые к многолучевости: choke‑ring, multipath‑suppressing паттерны, хорошая фазовая стабильность $малыеPCO/PCVвариации$.Вынесение антенны на мачту/кронштейн, максимально над уровнем окружения $чемвыше—темлучшевидимостьгоризонта$.Правильная ориентация, использование экрана/рефлекторов по возможности.Фильтрация/усиление:
LNA, фильтры от ШПД/локального шума, аппаратные notch‑фильтры/AGC/антиджаммер.Доп. сенсоры:
Интеграция с инерциальной системой $IMU$, одометрией/магнитометром/камерой — для сохранения решения при кратковременных потерях GNSS.Использование внешних RTK‑антенн или базовых станций с открытым небом для локальных коррекций.

3) Программные приёмы $software/обработки$

Мультиплекс и корреляторы:
Narrow‑correlator, double‑delta, multipath‑estimating DLL $MEDLL$ — уменьшают кодовые ошибки от многолучевости.Отсев/взвешивание сигналов:
Elevation mask $обычно7–15°вполе;вгородечастоставят10–20°чтобыубратьнизкоугловыеотражённыелучи$.Вес по углу места $weights\propto 1/sin(elevation)илиболееагрессивныесхемы$ и/или SNR‑based weighting: низкое SNR → взять в меньший вес или отбросить.RAIM/ADP/robust outlier detection — детектирование аномальных измерений.3D‑визоринг: если есть модель застройки $3D‑Citymodel/visibilitymask$, исключать спутники, которые, вероятно, дают NLOS/отражения.Гладящие и фильтры:
Carrier‑phase smoothing of code $Hatch$ для уменьшения кодового шума.KF/UKF/PDAF/particle filters + интеграция IMU для преодоления кратковременных потерй измерений.Коррекции атмосферы:
Для одиночного приёмника: модели тропо $Saastamoinen+маппинг‑функция$ и/или поправки от локальной сети.Для RTK: дифференциальное удаление тропо/ионосферы на коротких базисах.Для PPP/PPP‑AR — требуется многочастотность и более длительная сходимость; мультиконстелляция сокращает время сходимости.RTK/Сетевые решения:
Использование сети базовых станций $VRS/RTCMMSM$ для получения локальных поправок и быстрого и точного фиксирования амбигуитов.Фиксация амбигуитетов: ambiguity resolution $доп.процедурaдляGLONASS—учитыватьмежчастотныесмещения$.Антиджамминг/анти‑спуфинг программные стратегии.Постобработка: PPP и PPP‑AR, статический/статико‑кинематический постпроцесс.

4) Как методы различаются: GPS только / GPS+ГЛОНАСС / мультиконстелляция

Общий эффект добавления созвездий: больше спутников → лучше видимость, ниже PDOP, лучшая вероятность найти LOS‑спутники, быстрее и стабильнее фиксация амбигуитей. Но есть нюансы.

a) Только GPS $односозвездие$

Минусы:
Меньше спутников → высокие PDOP в тесных каньонах, выше вероятность неполноты для RTK.Если одночастотный — ионосферная ошибка остаётся $нужномоделирование$.Подходы:
Использовать все аппаратные меры $choke‑ring,поднятьантенну$.Жёсткие маски по углу места и SNR‑фильтрация.При RTK: требуются хорошие базовые станции поблизости или статические сессии.Интеграция с IMU/одометрией — критична для компенсации разрывов.

b) GPS + ГЛОНАСС $двесозвездия$

Плюсы:
Больше спутников, лучше геометрия → вероятность фиксирования амбигуитетов выше особенно при кратковременных «окнах» видимости.Уменьшение зависимости от набора видимых спутников $есликто-тозаблокирован,другойможетбытьвидим$.Минусы/особенности:
GLONASS традиционно использует FDMA‑подход $разныечастотынаспутниках$, что вводит межчастотные смещения $IFB$, усложняет объединённую фиксацию амбигуитетов и требует корректной обработки в приёмнике/ПО.Единый набор поправок $RTCM$ должен поддерживать GLONASS; потребуются более «умные» алгоритмы для устранения межсистемных биасов.Подходы:
Использовать приёмник/ПО, корректно обрабатывающие GLONASS IFB и межсистемные привязки $gps\leftrightarrow glonasstime/bias$.В городах комбинирование GPS+GLONASS обычно даёт заметный выигрыш в доступности и устойчивости RTK, но надо проверять качество SNR и уровни мультипутя для GLONASS‑каналов.

c) Мультиконсистентные решения $GPS+ГЛОНАСС+Galileo+BeiDouит.д.$

Плюсы:
Максимальный выигрыш в количестве спутников и геометрии, уменьшенный PDOP, устойчивость к локальным засветкам/блокировкам.Мультичастотные сигналы разных систем дают больше способов для ионозондирования $ionosphere‑freecombos$ и более быстрой сходимости PPP/PPP‑AR.Современная сигнализация $E1/E5,B1/B2,L5$ даёт лучшую устойчивость к помехам и лучшую коррекцию мультипутя.Минусы/сложности:
Необходимость корректно управлять межсистемными смещениями $референсныевремена,частотныебиасы,PCO/PCV$, но современные приёмники/сети это делают.Для коллинеарной фиксации мешают несовпадающие частоты между системами — ПО должно уметь решать смешанные целочисленные задачи $mixed‑integer$.Подходы:
Использовать multi‑frequency multi‑constellation receiver + сетевые коррекции $VRS/FCB/RTCMMSM$.PPP‑AR значительно выигрывает от мультиконстелляции: сокращение времени сходимости и повышение вероятности фикса.3D‑модели видимости и интеллектуальная селекция сигналов дают наибольшую выгоду при большом пуле спутников.

5) Практические рекомендации для работы в городском каньоне

Желательно: многочастотный, мультиконстелляционный приёмник высокого класса + choke‑ring/мультипатч антенна, вынесенная вверх.Использовать сетевые RTK/VRS если есть — обеспечивают локальные поправки и быстрый RTK‑фикс.Применять elevation mask ≈ 10–20° и SNR‑thresholds; использовать динамическое взвешивание по углу места/ SNR.Интегрировать IMU/одометрию/SLAM $визуальнуюилиLIDAR$ для «заполнения» периодов Потерь GNSS.Включать multipath‑mitigating correlators и carrier smoothing $Hatch$ на этапе приёма и постобработки.Если есть доступ — использовать 3D‑карты зданий для предсказания NLOS и исключения таких спутников.Для RTK: следить за поддержкой GLONASS/других систем в формате RTCM и корректной обработкой IFB; для PPP — использовать multi‑frequency и multi‑constellation и, при возможности, FCB/PPP‑AR.

6) Краткий вывод

Главная проблема в городском каньоне — многолучевость и плохая геометрия. Аппаратные меры $качественнаяантенна,вынесение$ + программные $маски,отбраковкаNLOS,smoothing,интеграциясIMU,RTK/VRS$ дают наибольшую прибыль.Переход от GPS → GPS+GLONASS → полная мультиконстелляция даёт непрерывное улучшение доступности и точности; при этом добавочные сложности $IFB,межсистемныебиасы$ компенсируются современными приёмниками и сетевыми поправками и в большинстве практических сценариев мультиконстелляция предпочтительнее.

Если хотите, могу:

Предложить конкретные параметры настроек $маскапоуглу,SNR‑threshold,времясглаживанияHatchит.п.$ для вашего оборудования и сценария $пешеход/автомобиль/геодезическаясъёмка$.Рассчитать ожидаемый PDOP/количество спутников для конкретного городского участка, если укажете координаты/время/модель застройки.