Кратко: в плотной городской застройке для съёмки фасадов роботизированная тотальная станция (RTS) обычно эффективнее и надёжнее, чем GNSS‑робот; GNSS‑робот полезен как вспомогательный инструмент (опора геоданных, съёмка крыши, грубые точки) или в условиях хорошего обзора неба.
Сравнение по ключевым критериям:
- Точность и надёжность
- RTS: угловая точность обычно ${\sigma }_{\theta }\sim 1^{\prime \prime }÷5^{\prime \prime }$, дистанционная точность примерно ${\sigma }_d\sim 1\text{мм}+1\text{ppm}$. При диапазоне $R$ приближённая позиционная погрешность
$${\sigma }_p\approx \sqrt{{\sigma }_d^2+(R\cdot {\sigma }_{\theta }{)}^2},$$ где $1^{\prime \prime }\approx 4.85\times 10^{-6}\text{rad}$. В городских условиях обеспечивает сантиметровую и субсантиметровую точность на фасадах.
- GNSS‑робот (RTK/PPP): в открытом небе типично горизонтально $\sim 1\text{cm}$, вертикально $\sim 2÷5\text{cm}$. В городском каньоне из‑за NLOS и многопутевости погрешности могут расти до $\ge 0.1÷0.5\text{m}$ и выше — неприемлемо для точной фасадной съёмки.
- Доступность/условия работы
- RTS требует прямой видимости до цели (призма/рефлектор/рефлекторless), но легко работает с нескольких установок и обходными точками; не зависит от видимости неба.
- GNSS требует открытой видимости спутников; в узких улицах, между высокими домами и у стен точность и фиксация фазы часто теряются.
- Производительность (скорость)
- GNSS‑робот при хорошем небе быстрее на точку (несколько секунд) и удобен для большого числа разбросанных точек на открытой местности.
- RTS: измерение одной точки (точное) — $<10$ с при роботизированной съёмке, но требуется перестановка прибора/призм для охвата разных плоскостей фасада; для плотных профилей продуктивность ниже, чем у сканера, но точность выше, чем у GNSS в городе.
- Безопасность и логистика
- RTS позволяет работать с безопасных позиций (со стороны улицы), проще покрытия фасадов без подъёма к зданию.
- GNSS может потребовать подъёма/поднятия приёмника выше уровня экранирования (лестницы, мачты, крыши) — логистически сложнее и опаснее.
- Стоимость и эксплуатация
- Оборудование сравнимо по цене (высокопроизводительные RTS дороже базовых GNSS), GNSS имеет дополнительные расходы на связи/коррекции; обучение персонала приблизительно одинаково, но интерпретация GNSS в городе сложнее.
Рекомендации для фасадной съёмки в плотной застройке
- Основной инструмент: RTS (рефлекторless + роботическое слежение) для точных профильных точек и контроля геометрии.
- GNSS‑робот: использовать для привязки сетки контрольных пунктов/опор (если есть участки с открытым небом) и для съёмки участков, где RTS труднодоступна сверху.
- Для очень плотной облачной модели/высокой точности и плотности рассмотреть комбинирование RTS с наземным LiDAR или фотограмметрией (UAV/фикой), при этом GNSS даёт геопривязку.
Итог: в условиях плотной городской застройки RTS обеспечивает лучшую точность, предсказуемость и практичность для фасадов; GNSS‑роботы годятся как вспомогательный инструмент или при хорошей видимости неба.