Правило написания мягкого знака на конце глагола зависит от следующих факторов:

В настоящем времени глаголов из первой и второй конъюгации в единственном числе во всех лицо, кроме 3-го лица, мягкий знак не пишется. Например: "Я читаю", "Ты пишешь".

Во множественном числе и в 3-м лице единственного числа глаголов из первой и второй конъюгации настоящего времени (кроме парных глаголов) и в глаголах третьей конъюгации мягкий знак пишется. Например: "Они читают", "Он пишет", "Они ходят".

В прошедшем времени мягкий знак пишется после корня глагола, если глагол оканчивается на согласную. Например: "Сходил", "Прочитал".

В будущем времени у глаголов всех конъюгаций мягкий знак пишется перед окончанием. Например: "Буду писать", "Будем читать".

Таким образом, чтобы определить, писать ли мягкий знак на конце глагола, нужно учитывать время, лицо и число глагола, а также его конъюгацию.