Из перечисленных исторических деятелей современниками были:

Василий Шуйский и Андрей Курбский - оба они жили в XVI веке и были активными участниками событий того времени.

Симеон Полоцкий и Михаил Романов - Симеон Полоцкий (1629-1680) и Михаил Романов (1596-1645) тоже не являются современниками, так как Симеон жил позже.

Алексей Михайлович и Малюта Скуратов - Алексей Михайлович (1629-1676) был царем, а Малюта Скуратов (ум. 1610) действовал при Иване Грозном и не жил в одно время с Алексеем Михайловичем.

Таким образом, единственная пара, которая была современниками из представленных, это Василий Шуйский и Андрей Курбский.