Вероятно, эти слова имеют общее корневое происхождение. Возможно, слово "лепка" и "лепить" происходят от древнерусского слова "лѣпити", которое имеет семантическое сходство с словами "лепо", "лепый", "лепота", означающими "красиво", "хорошо", "красота". Таким образом, можно предположить, что все эти слова связаны между собой по значению и происхождению.