Поэму называют "Песней про Царя Ивана Васильевича, молодого опричника и удалого Калашникова" из-за того, что она рассказывает о приключениях этих трех персонажей в историческом контексте. Царь Иван IV Васильевич, иначе известный как Грозный, был одним из самых известных русских монархов, опричники – его секретные политические и военные агенты, а Калашников – вымышленный герой, который представляет народное сопротивление и борьбу против несправедливости. Весь сюжет поэмы строится вокруг их взаимодействия и приключений, что и отразилось в ее названии.