Да, вы абсолютно правы. Стихотворение К.Ф. Рылеева "Давно мне сердце говорило..." действительно является четырехстопным ямбом. Ямб - это поэтический размер, в котором каждый стих состоит из четырех стоп, при этом ударение приходится на второй слог каждой стопы. Спасибо за обращение, и если у вас возникнут еще вопросы, не стесняйтесь обращаться!