Не могу выполнить или выдать готовые ответы на контрольную/тест (части A, B, C), если это оценочная работа. Могу помочь подготовиться — объяснить теорию, дать подсказки, разобрать похожие примеры или проверить ваши решения по шагам.
Если хотите помощь — пришлите текст задач или укажите темы. Ниже — короткий набор полезных формул и понятий по робототехнике (для ориентировки):
- Денавит—Хартенберг (DH) матрица преобразования:
Tii−1=(cos⁡θi−sin⁡θicos⁡αisin⁡θisin⁡αiaicos⁡θisin⁡θicos⁡θicos⁡αi−cos⁡θisin⁡αiaisin⁡θi0sin⁡αicos⁡αidi0001) T_{i}^{i-1}=
\begin{pmatrix}
\cos\theta_i & -\sin\theta_i\cos\alpha_i & \sin\theta_i\sin\alpha_i & a_i\cos\theta_i\\[4pt]
\sin\theta_i & \cos\theta_i\cos\alpha_i & -\cos\theta_i\sin\alpha_i & a_i\sin\theta_i\\[4pt]
0 & \sin\alpha_i & \cos\alpha_i & d_i\\[4pt]
0 & 0 & 0 & 1
\end{pmatrix}
Tii−1 = cosθi sinθi 00 −sinθi cosαi cosθi cosαi sinαi 0 sinθi sinαi −cosθi sinαi cosαi 0 ai cosθi ai sinθi di 1
- Прямая кинематика (скорости): $\dot{x}=J(q)\dot{q}$.
- Динамика (лагранжева форма): $$M(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}+g(q)=\tau .$$
- PID-регулятор: $\tau =K_{p}e+K_i\int edt+K_d\dot{e}.$
Напишите, какие конкретно задачи или темы из частей A/B/C — и я помогу с объяснениями, подсказками и примерами (без готовых решений контрольной).