Александр Николаевич Радищев, главный герой произведения, решивший совершить путешествие из Петербурга в МосквуКнязь, встреченный Радищевым во время путиАлександра Петровна, дочь князя, в которую влюбляется РадищевКрестьянин, который помогает Радищеву во время его бегстваГорожане и крестьяне, с которыми Радищев встречается на пути

Важным лицом также является сама Россия, которая описывается в произведении как место с несправедливой и жестокой системой правления.