Для того чтобы точка Д лежала на отрезке АВ, необходимо, чтобы она была расположена между точками А и В на прямой АВ.

Если точка Д лежит на прямой АВ, но находится вне отрезка АВ $тоестьнемеждуточкамиАиВ$, то можно сказать, что точка Д лежит на прямой АВ, но не лежит на отрезке АВ.