Оба варианта являются правильными, но они имеют немного разное значение:

"Ich sehe das Auto" означает "Я вижу это конкретное авто" (например, если вы говорите о машине, которую вы знаете или видели ранее)."Ich sehe ein Auto" означает "Я вижу какое-то авто" (например, если вы просто видите любую машину, которую вы заметили в данный момент).

Таким образом, выбор между этими двумя вариантами зависит от контекста и того, что вы хотите выразить.