Нужна запятая после "завтра", потому что в данном случае это вводное слово. Второе предложение не требует запятой, так как оно не имеет вводного слова.

Правильно:

Приходи на занятие уже завтра, и мы тебя научим!
Приходи на занятие уже завтра и мы тебя научим!