Это одно и то же слово в разных его формах. Глагол переходный, невозвратный, II спряжение. "Услышать" отвечает на вопрос: что сделать? - совершенный вид, форма начальная (инфинитив), "услышал" - форма прошедшего времени единственного числа мужского рода.