Одиночные деепричастия не обособляются в следующих случаях:

Если они употреблены в наречном (обстоятельственном) значении:
Прошлыми летними днями мы часто гуляли по лесу.
(деепричастие "гуляли" выражает обстоятельство времени)

Если они являются частью именной или деепричастной конструкции:
Сидя в кафе, мы обсуждали планы на будущее.
(деепричастие "сидя" является частью именной конструкции "сидя в кафе")

Если они употреблены в подчинительных предложениях:
Он, видя, что дверь открыта, зашел в комнату.
(деепричастие "видя" употреблено в подчинительном предложении)

Если они используются в ряду с другими деепричастиями:
Лежа на пляже, медленно качаясь в гамаке, он наслаждался отдыхом.
(деепричастия "лежа" и "качаясь" употреблены в ряду и не обособляются)