Да, у звука "т" есть парные по твёрдости и мягкости звуки. В русском языке такие пары называются твёрдые и мягкие согласные. Твёрдый звук "т" произносится как [т], а мягкий звук "т" как [тʲ]. В слове "тарелка" например, первая "т" будет твёрдой, а вторая - мягкой.