Мы с другом - подлежащеепойдём - сказуемоев лес - дополнениеза грибами - цель действияДва медвежонка - подлежащеевесело - обстоятельство образа действияиграли - сказуемое

Таким образом, предложение разбито на два подлежаще-сказуемое и дополнение, а также обстоятельство образа действия.