Да, в данном случае нужно поставить тире. Это связано с тем, что фраза "Понять-наполовину простить" является сложноподчиненным предложением, в котором два действия объединены деепричастием "понять" и "простить". Тире здесь используется для обозначения смысловой связи между этими действиями.