В данном предложении тире используется для обозначения второстепенной части предложения, выделяя фразу "и удалился благоговея". Это продолжение действия и мысли говорящего о том, что он удалился в уважении к смущенному псу. Также тире дополнительно выделяет эту фразу, делая её более заметной для читателя.

Правило использования тире в данном случае заключается в обозначении отделения второстепенной части предложения, которая может быть вынесена в начало, середину или конец предложения для усиления выразительности или разделения идеи.