Все эти слова относятся к теме пути, дороги и перемещения. Они представляют собой разные виды дорог: дорога - основная транспортная магистраль, тропинка - узкая живописная дорожка для пеших прогулок, а шоссе - широкая и прямая дорога для автомобильного движения.

Эти слова можно считать родственными, так как все они относятся к обозначению различных видов путей, хотя и обозначают разные их типы.