Чтобы определить, каким членом предложения является глагол в неопределенной форме, нужно обратить внимание на контекст и смысл предложения.

В вашем примере "Выбрать хорошую книгу - найти себе друга и тд", глаголы "выбрать" и "найти" стоят перед дополнениями ("книгу", "друга"), что делает их инфинитивными формами и указывает на то, что они являются частью сложносочиненного предложения. В данном случае глаголы не несут никакой специфической временной или модальной информации, а служат скорее как инструкции или указания о том, что нужно сделать.

Таким образом, в данном предложении глаголы "выбрать" и "найти" являются главными словами и определяют действия, которые следует выполнить.