В данном контексте слово «жаворонки» не требует дефиса, так как оно употребляется как один из видов птиц. Обычно дефис ставится в сложных существительных, которые обозначают определённые группы или виды. Например, «птицы-гастрономы» или «млекопитающие-плотоядные». В вашем случае правильный вариант — «птицы жаворонки» без дефиса, так как это не сложное слово, а раздельное использование слов.

Правильный вариант: «...поют птицы жаворонки...».