Да, в данном случае правильнее использовать инфинитив "делать". Фраза будет звучать так: "Актер должен научиться делать трудное привычным, привычное легким и легкое прекрасным". Использование "сделать" может создать ощущение завершенности действия, в то время как "делать" подчеркивает процесс, что больше соответствует контексту.