Слово «желание» образовано от глагола «желать». Глагол «желать» восходит к старославянскому желати (оживлённая форма — желати/жєлати) и к праславянскому *želati «хотеть, желать». Номинативное существительное «желание» — от этого глагола через суффикс -ни(е).

Дальнейшее, дородовое происхождение праславянского корня обсуждается лингвистами; в рамках сравнимой этимологии есть родственники в других славянских языках (чеш. žádat «просить», польск. żądać «требовать», сл. желати/жэлáць и т.п.).