Коротко: оба слова — форма прошедшего времени женского рода от несовершенных глаголов, но смысловые оттенки разные.
- $"пела"$ — от глагола «петь». Означает просто исполнение песни/мелодии (может быть громко, на сцене, как действие целиком): «Она пела на концерте.»
- $"напевала"$ — от глагола «напевать». Означает тихое, частичное или фоновое исполнение (под нос, мурлыча, повторяя мотив; либо многократное/протяжное повторение фрагмента): «Она напевала мелодию, готовя ужин.» «Напевала припев снова и снова.»
Отсюда основные различия: эмоциональная окраска (напевать — более мягко/интимно), стилистика (напевать — фоново, фрагментарно), и иногда оттенок повторности/несовершенности действия.