Нельзя: «боязно».
Пояснение: «боязно» в русском чаще выступает как безличное сказуемое («мне/ему боязно») и не используется как наречие образа действия. Для описания манеры подойдут «боязливо», «осторожно», «опасливо», «с опаской».
Примеры: «Котёнок боязливо высунулся…» и «Мне боязно (делать что‑то)».