Невозможно перечислить абсолютно все слова, но вот основные и наиболее употребительные лексемы с корнем кас/кос (чередование а/о; форма с -н- — «косн/косн-»):
Глаголы и их формы:
- касаться, касаюсь, касался
- прикасаться
- коснуться, коснусь, коснулся
- прикоснуться, прикоснуться (сравнимые пары несов./сов.)
- коснуться → коснувшийся, коснись (повел.)
Существительные:
- касание
- прикосновение
- косновение (редко, синоним прикосновения)
- касательство (образно: «иметь касательство к делу»)
Прилагательные и причастия:
- касательный (напр., в геометрии)
- касающийся
- коснувшийся
Наречие/служебные формы:
- касательно (в знач.: «что касается…»)
Прочие производные/словосочетания:
- прикосновенность/неприкосновенность (в устойчивых формациях: «неприкосновенность»)
(Также возможны производные с разными приставками: при-, по-, пре- и т. п.: прикоснуться, покоснуться — в зависимости от значения.)
Если нужно, могу расширить список или привести словоформы с конкретными приставками.